無人駕駛車輛自主進入隧道

該系統(tǒng)突破了隧道施工環(huán)境GPS拒止、路徑動態(tài)變化、場景特征退化等重大挑戰(zhàn)，提出了包含智能裝備、隧端單元、遠端集控三位一體的車路協(xié)同無人駕駛解決方案。高風險地質條件下裝備自主行駛至指定作業(yè)位置，就位后轉入遠程操控作業(yè)模式，提升了風險地質應急處置能力，為隧道智能建造奠定堅實基礎。

該系統(tǒng)采用慣性導航、激光雷達、機器視覺等多重感知手段，對隧道工區(qū)、隧道等不同環(huán)境進行有效信息識別和數據融合，實現(xiàn)隧道內外特殊復雜環(huán)境下定位信息的實時可靠與無縫切換。

多傳感器數據融合

始發(fā)前指定設備停放區(qū)與掌子面作業(yè)位置，自動完成路徑規(guī)劃并判定有效路徑、區(qū)分車道和交匯點，達到目標作業(yè)位置的厘米級精度和往返路徑的自動生成。行駛中自動識別水溝、門架、棧橋，引導智能裝備按照規(guī)劃的有效路徑順利通過，還可自動識別施工人員、車輛等移動障礙，保障隧道內施工人員與車輛安全。

自主識別障礙物

鐵建重工隧道施工裝備無人駕駛系統(tǒng)在鐵路大斷面隧道施工現(xiàn)場進行了實驗驗證，成功實現(xiàn)了施工中3.5 km隧道的全流程零接管無人駕駛轉遠程操控單工序作業(yè)。鐵建重工無人駕駛系統(tǒng)的成功研制與應用，進一步豐富和完善了風險地質條件處置能力，為隧道少人化無人化施工邁出了堅實的一步。

全流程自動駕駛